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Hello Angel

Our work is not yet published in the University thesis repository. But we have the report and we will send you the link to download it. We will be happy to collaborate in your Worldwide section. Here is the link to the report:

https://drive.google.com/file/d/1eJbl20gKyvbcCWXjbgzsMO2kXaa-Tn_M/view?usp=drive_link

A big hug!

Hola Ángel

Nuestro trabajo aún no está publicado en el repositorio de tesis de la Universidad. Pero tenemos el informe y te enviaremos el enlace para descargarlo. Estaremos encantados de colaborar en tu sección Worldwide. Aquí tienes el enlace del informe:

https://drive.google.com/file/d/1eJbl20gKyvbcCWXjbgzsMO2kXaa-Tn_M/view?usp=drive_link

Abrazo grande!

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Hi

I have a question about the video: how do you send so many grbl instructions and the arm doesn’t lose any movement? I mean, we try to send a couple of g-code strings and some of them are not performed because the arduino mega misses them.
You have made a modification to add a bracket to art2 that helps support the weight of the arm. That’s was the solution for loss torque or arm fall?

Thanks.

Hola

Tengo una pregunta sobre el video: como envías tantas instrucciones en g-code y las ejecute sin que el brazo pierda ninguna de ellas? Nosotros cuando enviamos varias instrucciones juntas, algunas de ellas no se ejecutan porque el arduino mega las pierde.
La modificación que hiciste en la articulación 2 sirvió para evitar la pérdida de torque o caída del brazo?

Gracias.

[sebasshare]

Hi!

We are setting the positions using g-code. We tried to figure out how to keep the old position (Join 5) when setting the new one (Join 6) and we have think that if we set absolute coordinates, the gripper does not change the old position. So the gripper change his position because it´s using absolte cordinates: if we put G0 B5 C-5 and then G0 B5 C5 C motor pass through zero and then go to five, but B motor doesn´t move because it is already at that coordinate. It’s implies that change his original position. But if we put G0 B5 C-5 and then G0 B15 C5 C motor pass throght zero but B also change and the final result is that the gripper doesn’t modify the previous position. Thinking in relative position we add 10 to each motor coordinate. However, we doesn’t develop the algorithm yet.

Sorry about my english.

Hola!

Las posiciones las estamos enviando via g-code. Tratamos de descifrar como puede mantener la posición de la articulación 5 para cuando luego le colocamos la de la articulación 6. Pensamos que está empleando posiciones absolutas: por ejemplo si colocamos G0 B5 C-5 y luego G0 B5 C5 el motor C pasa por cero y luego va hasta cinco, pero el motor B ya se encuentra en esa cordenada. Esto implica el cambio en la posición original. Pero si colocamos G0 B5 C-5 y luego G0 B15 C5 el motor C se mueve pasando por cero pero B también cambia y el resultado final es que el gripper no modifica la posición previa. En forma relativa le sumamos el valor 10 a cada motor. Sin embargo, aún no hemos desarrollado el algoritmo.

Perdón por mi inglés.

[sebasshare]

I solved the problem by adding a grower washer to the set screw. It works well.

Thanks.

Lo resolví añadiendo una arandela de tipo grower al tornillo de ajuste. Funciona perfecto.

Gracias.

[sebasshare]

Hi Angel. Thanks for your answer.
We check the driver and it is working corerctly. It appears that the mechanical contact between the two gears and the cover has an exact measurement where the most torque is transferred. In other words, we adjust the height of the gears so that they do not scrape the lid but still generate the most adhesion of their teeth with those on the lid. Then we achieve a better grip and consequently the arm stays upright. In some cases, joint 2 (which contains the two motors with gearbox) separates from one side of the “8” shaped cover causing the gears to have less grip on the teeth of the cover that corresponds to that side and consequently loses torque making it unable to hold the rest of the joints. Has this ever happened to you?

Thanks again!

Hola Angel. Gracias por tu respuesta.
Verificamos que el driver está funcionando correctamente. Parece que el contacto mecánico entre los dos engranajes y la tapa tiene una medida exacta donde se transfiere el mayor torque. En otras palabras, ajustamos la altura de los engranajes para que no llegan a raspar la tapa pero que a la vez generen la mayor adherencia de sus dientes con los que se encuentran en la tapa. Entonces logramos que el agarre sea mayor y en consecuencia el brazo se mantenga erguido. En algunos casos, la articulación 2 (que contiene los dos motores con caja reductora) se separa de un lado de las tapa con forma de “8” haciendo que los engranajes tengan menos agarre a los dientes de la tapa que le corresponde a ese lado y en consecuencia pierde torque haciendo que no pueda sostener el resto de las articulaciones. Te pasó esto alguna vez?

Gracias!

[sebasshare]

Hi:

Sorry for my english. It´s a little rusty.
Do you know if there is a way to export the file in another extension to work in Matlab? Import “assembly” file and i get the complete arm. Now, I wanna export into URDF file with the goal to use Robotic systems tool from Matlab.

Again, sorry for my english.

Thanks.

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