[Shelmak Gc]

Añado que la sincronización me interesa saber como se realiza ya que estamos desarrollando un sistema operativo para THOR utilizando una raspberry PI programada en Pascal (con Ultibo), la idea es hacer que la raspberry controle directamente los 7 motores así como que realice cálculos de cinemática inversa para poder programar el robot, guardar coordenadas e incluso realizar movimientos lineales y de reorientación en un futuro. Por el momento hemos logrado mover todos los motores con la raspberry perfectamente, y mis compañeros están trabajando en la interfaz gráfica y muchas más cosas.Me interesa mucho lograr una correcta sincronización ya que de momento intentaremos mover el robot sin realimentación de posición, ya en un futuro le instalaremos encoders probablemente si todo funciona OK

[Shelmak Gc]

Thanks for the info, the 5 and 6 axis are a bit different… the movement is achieved moving 2 mottors at the same time.
When you move them on the same direction the 5th axis moves. There is a 40 teeth pulley connected to a 20 teeth pulley on the motor, so every 2 turns of the motor you get a turn on the little printed gearWhen you move them on oposite directions the 6th axis moves, so we have a 1/2 reduction from the pulleys + another 1/2 reduction betwheen the big gear and the leser one. The final ratio is 1/4 if you move them on oposite directions, so 4 turns per 6th axis rotation.

I am currently thinking how I can move the 5&6 axis at the same time using a syncrhonous movement… maybe I can apply the CoreXY formula but the different gear ratios for each axis make it a little confusing.

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