Cableado THOR y home de ejes.

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    Shelmak Gc
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    Buenas a todos, desde hace un tiempo yo y unos compañeros estamos trabajando en Thor, el montaje ha ido bastante lento debido a falta de tiempo, pero bueno… a día de hoy prácticamente tengo todo montado salvo el eje 5/6. y parte del cableado (los micros de sincronización)

    Tengo un problema en referencia a los cables de los motores y micros… hay demasiados, es posible de verdad meterlos todos a través del eje 2 sin que haya interferencias con los micros de sincronización ópticos? Como estáis haciendo vosotros para meter tanto amasijo de cable por eses huecos sin que se líen?
    Por otra parte, he buscado y buscado por todos lados y no doy encontrado el fichero fuente del ;Art23Optodisk.stl ;que existe en el github. Tengo un problema con esa pieza, y es que es tan fina que mi impresora solo es capaz de realizar dos perímetros y al final la pieza queda demasiado endeble. Angel, ¿Podrías por favor pasarme ese archivo o bien darle un poco mas de grosor a sus paredes?
    En referencia a este tema, tengo otra pregunta… ¿Como se realiza la sincronización del eje 6? He visto que el eje 5 parece sincronizarse con un final de carrera normal, pero en el 6 no he visto ninguna referencia de posición, además, como los ejes 5/6 se mueven con dos motores enlazados mediante el diferencial, no entiendo muy bien como se puede realizar una sincronización ahí. Alguna idea?
    Gracias!

    #707 Quote
    Shelmak Gc
    Participant

    Añado que la sincronización me interesa saber como se realiza ya que estamos desarrollando un sistema operativo para THOR utilizando una raspberry PI programada en Pascal (con Ultibo), la idea es hacer que la raspberry controle directamente los 7 motores así como que realice cálculos de cinemática inversa para poder programar el robot, guardar coordenadas e incluso realizar movimientos lineales y de reorientación en un futuro. Por el momento hemos logrado mover todos los motores con la raspberry perfectamente, y mis compañeros están trabajando en la interfaz gráfica y muchas más cosas.Me interesa mucho lograr una correcta sincronización ya que de momento intentaremos mover el robot sin realimentación de posición, ya en un futuro le instalaremos encoders probablemente si todo funciona OK

    #709 Quote
    Angel LM
    Keymaster

    Hola Shelmak!
    Antes de nada, perdón por la tardanza en contestar, no me han llegado las notificaciones de este grupo…
    Voy contestando tus preguntas por partes!
    Lo de los cables, yo he conseguido pasarlos a través del eje sin problema… Seguramente estén liados y con cada vuelta que da se lian más, peor no encontré una buena opción para esto. Lo de las interferencias la verdad es que no lo tuve en cuenta y me preocupó al principio, pero después de probarlo y ver que todo iba bien supuse que no era un tema tan crítico.
    No sabía que la fuente de la pieza Art23Optodisk no estaba subida al github! La subo en cuanto pueda!
    Por último, el eje 6 es el único que no hace homming, no se orienta. Traté de pensar muchas maneras para controlar la posición y lograr establecer un inicio, pero no encontré ninguna solución. ¡Cualquier idea es bienvenida!
    Por lo que veo tenéis un proyecto muy interesante entre manos! A ver si nos dejais echarle un ojo a una fotillo o video pronto 😉
    Un saludo,
    Angel LM

    #711 Quote
    Angel LM
    Keymaster

    Revisando cosas que tenía pendientes, he visto que el archivo fuente de la pieza Art23Optodisk se subió en 2017 jajajaja
    Por si aún lo necesitas y no lo has encontrado, está aquí.
    ¡Un saludo!

    #713 Quote
    Jose O
    Participant

    Hola buenas noches, en primer lugar mis mas sinceras felicitación por el pedazo de proyecto que te has currado.
    en segundo lugar estoy intentando replicar el proyecto con mi hijo, y viendo video e visto que hay una base distinta para guardar la electronica pero en la descarga no e visto el stl para imprimir, sera que la base de thor V2 tambien bale para la version V1?, o hay otra base que no esta en los link de descarga.

    gracias por todo.
    Saludos

    #715 Quote
    Angel LM
    Keymaster

    Hola Jose,

    Como bien dices, si, hay una base para guardar la electrónica. En la primera versión no contemplé el integrar la electrónica en el diseño del robot e hice una caja aparte. Ahora mismo estoy preparando una nueva versión que espero tener lista en unos meses, con la electrónica integrada en el diseño.
    Un saludo!

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