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Hello Ángel, thanks for the feedback.
Yes, joints 5 and 6 have that same stepper model, and I have connected the Art4 one to driver 1, 2, 8…. The wires are correctly identified in this case (measured with a multimeter), and in fact, in no load the motor rotates (with little force but rotates).I have investigated other montages like this: https://www.youtube.com/watch?v=OvImX71rMhQ (minute 10’50”) to verify that VRef is correct (in case it happens to others, i leave the link). I have even tried another model of stepper with greater torque, because I tend to think that it is the mechanics of that Art4, and its bearing, because although I test by hand after many adjustments it runs smoothly, then from below, which is where the motor engages, it gives me the impression that is no longer going so fine.
The firmware is yours original, regarding speed, acceleration and steps values, so I understand that I should discard that part, but I will continue investigating,but I think that in my case it is the mechanics of that joint.
As I said, very thank you for your feedbak and for your great project!!
All the best.
Spanish:
Hola Ángel, gracias por el feedback.
Si, las articulaciones 5 y 6 llevan ese mismo modelo de stepper, y el de la Art4 lo he conectado también para probar en al driver 1, al 2, al 8…. Los hilos están correctamente identificados en este caso (medido con multímetro), y de hecho, en vacío el motor se mueve, es decir gira (con poca fuerza pero gira).He investigado otros montajes como este: https://www.youtube.com/watch?v=OvImX71rMhQ (minuto 10’50”) para verificar que VRef sea correcto (por si os pasa a otros os dejo el enlace). Incluso he probado otro modelo de stepper con mayor par, porque tiendo a pensar que es la mecániza de esa Art4, y su rodamiento, porque aunque pruebo a mano tras muchos ajustes va suave, luego desde abajo, que es donde engrana el motor me da la impresión que no va ya tan suave.
El firmware es el tuyo original, respecto a valores de velocidad, aceleración y pasos, por lo que entiendo que debo descartar esa parte, pero seguiré investigando, pero pienso que en mi caso es la mecánica de esa articulación.
Lo dicho mil gracias por tu feedbak y por tu gran proyecto!!.
Un saludo.
Indeed Angel, you’re not wrong at all, heehehehe. I thought that was the country to send to and not the country from which to send effectively. Thanks for the warning!. I look forward to working on its assembly. Thanks for again for the project
Spanish: Efectivamente Ángel, no no te equivocas nada, jeejej. Pensaba que era el país al que enviar y no el país desde el que enviar efectivamente. Gracias por el aviso!. Tengo ganas de ir trabajando en su montaje. Gracias de nuevo por el proyecto.
Saludotes!
