[Johann Gustavo Gonzales Inca]

Cuando se mueve la Articulación 5,entonces “X” y “Z” deben tener los mismos valores ;

.[..Y(N) Z(N)] ; ; , en cambio si queremos girar el gripper, osea la Articulación 6, entonces “X” y “Z” deben tener valores contrarios […Y(-N) Z(+N) ]

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