[sebasshare]

Hi. I have a question about the combined movement of joints 5 and 6: when I set some position value of joint 5 and then I want to rotate the gripper (keeping the previous position of joint 5), moves to its original position and then begins to rotate. So, the idea was that joint 6 would rotate in the joint 5 position that I left before, since if I am manipulating some material it will change its required position. I hope I have made myself understood.

Thanks.

Hola. Tengo una consulta sobre el movimiento combinado de las articulaciones 5 y 6: cuando coloco un valor de posición de la articulación 5 y luego quiero rotar el gripper (manteniento la posición anterior), el gripper vuelve a la posición previa antes de mover la articulación 5 y luego recién genera la rotación de la articulación 6. La idea es que se mantenga como la dejé previamente ya que si estoy manipulando algun tipo de material, va a cambiar la posición que se requiere para este. Espero me haya hecho comprender.

[Angel LM]

Hi!

That is a weird behaviour… How are you setting the positions? Via GCode or using Asgard?

[sebasshare]

Hi!

We are setting the positions using g-code. We tried to figure out how to keep the old position (Join 5) when setting the new one (Join 6) and we have think that if we set absolute coordinates, the gripper does not change the old position. So the gripper change his position because it´s using absolte cordinates: if we put G0 B5 C-5 and then G0 B5 C5 C motor pass through zero and then go to five, but B motor doesn´t move because it is already at that coordinate. It’s implies that change his original position. But if we put G0 B5 C-5 and then G0 B15 C5 C motor pass throght zero but B also change and the final result is that the gripper doesn’t modify the previous position. Thinking in relative position we add 10 to each motor coordinate. However, we doesn’t develop the algorithm yet.

Sorry about my english.

Hola!

Las posiciones las estamos enviando via g-code. Tratamos de descifrar como puede mantener la posición de la articulación 5 para cuando luego le colocamos la de la articulación 6. Pensamos que está empleando posiciones absolutas: por ejemplo si colocamos G0 B5 C-5 y luego G0 B5 C5 el motor C pasa por cero y luego va hasta cinco, pero el motor B ya se encuentra en esa cordenada. Esto implica el cambio en la posición original. Pero si colocamos G0 B5 C-5 y luego G0 B15 C5 el motor C se mueve pasando por cero pero B también cambia y el resultado final es que el gripper no modifica la posición previa. En forma relativa le sumamos el valor 10 a cada motor. Sin embargo, aún no hemos desarrollado el algoritmo.

Perdón por mi inglés.

[Angel LM]

Hi sebas!

In this video different types of movements can be seen:
– If motors turn the same degrees and making the belts rotate in the same direction, the articulation 5 moves and the articulation 6 remains static.
– If motors turn the same degrees and making the belts rotate in opposite directions, the articulation 6 moves and the articulation 5 remains static.
– If motors don’t turn the same amount of degrees, it will produce a coupled movement of articulations 5 and 6, that will be equal to the sum of each movement separately.

Hope it helps!

—–

Hola sebas!

En este video se puede ver como hay varios tipos de movimiento:
– Si los motores giran los mismos grados y hacen que las correas giren en el mismo sentido, la articulación 5 se mueve dejando estática la articulación 6.
– Si los motores giran los mismos grados y hacen que las correas giren en sentidos contrarios, la articulación 6 se mueve dejando estática la articulación 5.
– Si los motores no giran exactamente los mismos grados, se producirá un movimiento acoplado de las articulaciones 5 y 6, que sería igual a la suma de ambos movimientos por separado.

¡Espero que te sea de ayuda!

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