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Hi. I have some troubles with the open belt adjustment. When we set joint 3 (for example 45° or above) joint 4, 5 and 6 fall sharply and cannot be maintained by the motor with mechanical reduction. Has anyone had this problem?
I have left a video showing the problem.
https://drive.google.com/file/d/1zrdbRrvHvveumBn7MR5eaEbIbnrTeghw/view?usp=sharing
Sorry for my english an thanks.
Hola. Tengo algunos problemas con el ajuste de la correa abierta. Cuando configuramos la articulacion 3 (por ejemplo 45° o más) la articulación 4, 5 y 6 caen abruptamente sin poder mantenerse por el motor que posee la caja de reducción. Alguien tuvo este inconveniente?
Les dejo un link con un video para que entiendan el problema.
https://drive.google.com/file/d/1zrdbRrvHvveumBn7MR5eaEbIbnrTeghw/view?usp=sharing
Disculpen mi inglés y gracias.
Hello Sebasshare!
Looking at the video, and ruling out mechanical problems, it looks like it could be a power problem in the driver.
I would tell you to do a simple test. Try to move that joint holding the weight of the robot yourself, helping it with the load. If this does not produce a loss of steps in the motor, it is probably a power problem in the driver.
If so, you just have to adjust the driver voltage, increasing the current it provides to the motor of that joint to see if that solves it.Keep us updated!
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Hola Sebasshare!
Viendo el video, y descartando problemas mecánicos, tiene pinta de que puede ser un problema de potencia en el driver.
Te diría de hacer una prueba sencilla. Prueba a mover esa articulación sosteniendo el peso del robot tu, ayudándole con la carga. Si de esta forma no se produce una pérdida de pasos en el motor, seguramente sea un problema de potencia en el driver.
De ser así, solo tienes que ajustar el voltaje del driver, aumentando la intensidad que proporciona al motor de esa articulación a ver si así se soluciona.Mantennos al tanto!
Hi Angel. Thanks for your answer.
We check the driver and it is working corerctly. It appears that the mechanical contact between the two gears and the cover has an exact measurement where the most torque is transferred. In other words, we adjust the height of the gears so that they do not scrape the lid but still generate the most adhesion of their teeth with those on the lid. Then we achieve a better grip and consequently the arm stays upright. In some cases, joint 2 (which contains the two motors with gearbox) separates from one side of the “8” shaped cover causing the gears to have less grip on the teeth of the cover that corresponds to that side and consequently loses torque making it unable to hold the rest of the joints. Has this ever happened to you?Thanks again!
Hola Angel. Gracias por tu respuesta.
Verificamos que el driver está funcionando correctamente. Parece que el contacto mecánico entre los dos engranajes y la tapa tiene una medida exacta donde se transfiere el mayor torque. En otras palabras, ajustamos la altura de los engranajes para que no llegan a raspar la tapa pero que a la vez generen la mayor adherencia de sus dientes con los que se encuentran en la tapa. Entonces logramos que el agarre sea mayor y en consecuencia el brazo se mantenga erguido. En algunos casos, la articulación 2 (que contiene los dos motores con caja reductora) se separa de un lado de las tapa con forma de “8” haciendo que los engranajes tengan menos agarre a los dientes de la tapa que le corresponde a ese lado y en consecuencia pierde torque haciendo que no pueda sostener el resto de las articulaciones. Te pasó esto alguna vez?Gracias!
Knowing that you have checked the driver and that it works correctly, I think I know where the problem with the movement of articulation3 may be. Have you tensioned the open belt using the tensioners inside the Art2BodyA part? If the belt was not tensioned, it could cause the effect shown in the video.
On the other hand, regarding the separation of art2 from art1, this has happened to me. It may be that the play that the second articulation has over the first one is excessive and causes a sufficient displacement so that the gears do not make contact. Make sure that the Art2BodyUnion piece is well tightened and that the rods of the axis that joins both articulations have the correct measures. If after this the excessive backlash is not resolved, you could try increasing the length of the shaft opposite the motors slightly, to force the contact between gears. In case it helps, user imernchavez posted on this post http://thor.angel-lm.com/forums/topic/suction-cup-tool/ a modification to add a bracket to art2 that helps support the weight of the arm and that may be of help to you. This is the piece: https://github.com/AngelLM/Thor/blob/developer/stl/mods/SupportRoller.stl
Best regards!
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Sabiendo que habéis comprobado el driver y que este funciona correctamente, creo que ya se donde puede estar el problema con el movimiento de la articulación 3. ¿Habéis tensado la correa abierta utilizando los tensores del interior de la pieza Art2BodyA? Si la correa no estuviese tensa, podría provocar el efecto que aparece en el video.
Por otro lado, respecto a la separación de la articulación 2 de la 1, a mi si me ha pasado. Puede que el juego que tiene la segunda articulación sobre la primera sea excesivo y provoque un desplazamiento suficiente como para que no engrane. Aseguraos que la pieza Art2BodyUnion está bien apretada y que las varillas del eje que une ambas articulaciones tienen las medidas correctas. Si tras esto el juego excesivo no se soluciona, podríais probar a incrementar ligeramente la longitud del eje contrario a los motores, para forzar el contacto entre engranajes. Por si ayuda, el usuario imernchavez publicó en este post http://thor.angel-lm.com/forums/topic/suction-cup-tool/ una modificación para añadir un soporte a la articulación 2 que ayuda a soportar el peso del brazo y que puede serte de ayuda. Esta es la pieza: https://github.com/AngelLM/Thor/blob/developer/stl/mods/SupportRoller.stl
Un saludo!
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