Reply To: Joint 5 & 6 movements

#2085 Quote
sebasshare
Participant

Hi!

We are setting the positions using g-code. We tried to figure out how to keep the old position (Join 5) when setting the new one (Join 6) and we have think that if we set absolute coordinates, the gripper does not change the old position. So the gripper change his position because it´s using absolte cordinates: if we put G0 B5 C-5 and then G0 B5 C5 C motor pass through zero and then go to five, but B motor doesn´t move because it is already at that coordinate. It’s implies that change his original position. But if we put G0 B5 C-5 and then G0 B15 C5 C motor pass throght zero but B also change and the final result is that the gripper doesn’t modify the previous position. Thinking in relative position we add 10 to each motor coordinate. However, we doesn’t develop the algorithm yet.

Sorry about my english.

Hola!

Las posiciones las estamos enviando via g-code. Tratamos de descifrar como puede mantener la posición de la articulación 5 para cuando luego le colocamos la de la articulación 6. Pensamos que está empleando posiciones absolutas: por ejemplo si colocamos G0 B5 C-5 y luego G0 B5 C5 el motor C pasa por cero y luego va hasta cinco, pero el motor B ya se encuentra en esa cordenada. Esto implica el cambio en la posición original. Pero si colocamos G0 B5 C-5 y luego G0 B15 C5 el motor C se mueve pasando por cero pero B también cambia y el resultado final es que el gripper no modifica la posición previa. En forma relativa le sumamos el valor 10 a cada motor. Sin embargo, aún no hemos desarrollado el algoritmo.

Perdón por mi inglés.