Reply To: Programacion de articulaciones con mas de un motor

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Angel LM
Admin

Hola Sebas,

La articulación 5-6 es un mecanismo conocido como semi-diferencial. Este mecanismo permite conseguir rotación en 2 ángulos (q5 y q6) utilizando dos piñones y una corona. En este video puede verse el funcionamiento.
Recuerdo que hace años, cuando resolví la cinemática directa e inversa del robot, encontré una relación entre los ángulos de giro de cada piñón y los ángulos q5y q6, aunque por más que he buscado no he dado con ello.
La teoría era la siguiente:
– Si los dos piñones giran el mismo ángulo en el mismo sentido, se produce una rotación en q5 y q6 no rota.
– Si los dos piñones giran el mismo ángulo en sentido inverso, se produce una rotación en q6 y q5 no rota.
– Si el piñón A gira un ángulo distinto al piñón B, se produce una rotación en q5 y en q6. Existe una relación entre el ángulo que gira cada piñón y los ángulos q5 y q6.

A ver cuando puedo ponerme a documentar la cinemática del robot y volver a calcular esa relación de nuevo.

¡Un saludo!

—-

Hi Sebas,

The 5-6 joint is a mechanism known as semi-differential. This mechanism allows to achieve rotation at 2 angles (q5 and q6) using two gears and a crown wheel. In this video you can see how it works. I remember that years ago, when I solved the direct and inverse kinematics of the robot, I found a relationship between the rotation angles of each pinion and the angles q5and q6, although I have not found it.
The theory was as follows:
– If the two gears rotate the same angle in the same direction, there is a rotation at q5 and q6 does not rotate.
– If the two gears rotate the same angle in the reverse direction, a rotation occurs at q6 and q5 does not rotate.
– If the A gear turns a different angle than the B gear, there is a rotation at q5 and at q6. There is a relationship between the angle that each pinion turns and the angles q5 and q6.

Let’s see when I can get around to documenting the robot’s kinematics and recalculating that ratio again.

Regards!